无人机控制系统(APM)ArduPilotMega（APM）

ArduPilotMega（APM） 无人机控制系统

ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪(并且是最便宜的之一!)

特性包括:

• 免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机（"ArduCopter"）和地面车辆（"ArduRover"）!
• 通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程！(但是你想搞搞代码的话，可以使用简单的嵌入式编程工具: Arduino)
• 通过点击式的桌面程序完全的规划任务脚本
• 可以支持上百个三维航点
• 使用强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和飞行中控制命令T
• 多种免费地面站，包括 HK GCS, 支持任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和完整的带回放的数据记录
• 跨平台。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用图形任务规划设置工具 (Mac 下可用模拟器) 或在任何操作系统下使用命令行界面。三种操作系统上都有可用的地面站程序。基于 Arduino 编程环境，也是完全跨系统的。
• 自动起飞，降落和特殊的动作命令，例如视频和照相控制
• 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真
• 包括继电器，可以触发任何设备，可以根据任务脚本控制
• 硬件包括:
  • 三轴陀螺仪
  • 三轴加速度计
  • 测量高度的空气压力传感器
  • 10Hz GPS 模块
  • 监视电池状态的电压传感器
  • 4Mb板上数据记录存储器。任务数据自动记录，并可以导出为 KML 格式
  • 内建硬件失效处理器，在失控时可以返回出发点
  • (可选) 三轴磁力计
  • (可选) 空速传感器
  • (可选) 电流传感器

ArduPlane 历史

ArduPlane 是 ArduPilotMega 自动驾驶仪硬件上的一个固定翼软件。它是DIY Drones社区的创造，硬件由社区的商业部分 3D Robotics制造。下面是该项目的历史：

2009年1月：通过 Sparkfun 发布第一个 [!ArduPilot（Atmega168处理器）。

2009年4月：ArduPilot to升级到 Atmega328 芯片。

2010年4月：ArduPilotMega（APM）发布(改进 ArduPilot, 迁移到更强的Arduino Mega 平台，带有 Atmel 1280 处理器）;

2010年5月：APM 的 IMU 盖板 发布。

2010年9月：APM 1.0，第一个基于 IMU 的 APM 自动驾驶仪代码 公布。

2011年3月：APM 2.0 发布，支持 MAVlink 通信协议和完整的双向地面站通信，

2011年4月：APM 板 升级到 Atmega2560 处理器。

2011年9月：为了避免混乱与APM的支持不同种类平台的各种代码库 - 固定翼飞机，直升机，地面车辆 - 重名，软件项目更名，明确区分硬件部分和软件部分。现在 APM 只是指电子部分，而软件项目被称为 ArduPlane*，ArduCopter*，ArduRover*，ArduBoat*，ArduBlimp*，等等。APM 是现在通用的自动驾驶仪，这意味着它可以简单地加载相应的软件控制的任何车辆。